1. Задать пункта назначения.
2. Затем. Движение вдоль линий. При этом, если линия раздваивается, то придумать принятие решения. При всех отклонениях от курса запоминать их, чтобы не забыть о цели. Также запоминать и точку старта(дом). Запоминать все изменения маршрута (чтобы можно было вернуться назад - стековый принцип Мальчика-с-пальчика)
3. Обнаружение впереди препятствий и принятие решения с возобновлением поиска линии.
4. Если возникает ситуация о недостижимости цели - принятие решения о возвращении домой. И тогда движение домой по сохраненному в памяти (стеке) маршруту.