Обучить агента-дрона автономной навигации в среде Unity ML Agents

15 000 руб. за проект
28 мая 2023, 17:41 • 6 откликов • 70 просмотров
Необходимо разработать модель дрона (agent) и среду (environment) для его обучения с помощью средств Unity ML Agents. Задача - обучить дрон автономной навигации: из точки A в точку B дрон должен добраться, избегая препятствий, по возможности, оптимальным маршрутом.
В качестве среды может выступать городская среда, лабиринт и т.п. (не слишком сложная и большая).
Модель дрона может быть либо готовая (загруженная из открытых источников, например, https://github.com/mbaske/ml-drone-collection), либо разработанная самостоятельно (реализующая корректную физику). Для дрона необходимо определить набор действий, с помощью которых он будет осуществлять передвижение в среде и вырабатывать стратегию в результате обучения. В качестве алгоритмов обучения рекомендуется использовать встроенные в Unity ML Agents PPO и SAC, а также поэкспериментировать с гиперпараметрами.
В идеальном варианте, дрон должен использовать изображения с фронтальной камеры в качестве наблюдений для принятия решения о следующем действии, но можно ограничиться и RayCast-лучами.
Тестирование обученного агента рекомендуется проводить в среде, отличной от обучения (хотя бы минимально измененной).