Необходимо настроить ROS для построения Octomap с использованием стереокамеры.
Работа предполагается в два этапа:
1. Настроить работу в режиме эмуляции Gazebo
2. Подключить поток с реальной стереокамеры для построения Octomap (карта глубин -> облако точек -> octomap)

В качестве результата необходимо следующее:
1. Пошаговый повторяемый мануал для повторения всех настроек
2. Готовый настроенный образ (виртуальная машина или Docker)

Пример, результат которого нас устраивает:
(если видео не отображается - вот ссылка, уберите пробелы: https: //www. youtube.com/watch?v=lVvnE0o4vZY&app=desktop)


Зачем всё это:
Готовый результат и мануал будут выложены в виде открытого исходного кода и статьи-инструкции для пользователей стереокамеры на базе Raspberry Pi (StereoPi v1/v2, https://stereopi.com).
В статье мы можем оставить ваше авторство и указать ссылку на ваш профиль (github, habr, etc. - что укажете). Аудитория англоязычная (перевод с нас, результат от вас требуется на русском).