На изображении представлены объекты (разной формы, но +- прямоугольные). Объекты перекрывают друг друга. В качестве входных данных имеем: облако точек всего пространства, найденные контуры всех объектов, векторное поле нормалей.
Задач несколько:

1. Если объект частично перекрывает другой, нужно выстроить иерархию, какой объект (контур) находится на другом.
2. На каждом контуре найден его центр. Но центр контура не является центром объекта, т.к. объект может лежать под большим углом. Необходимо найти реальный центр объекта, спустившись по поверхности облака точек.
3. Если центр контура слишком близко к границе, необходимо его сдвигать от ближайшей границы до фиксированного расстояния

В отзывах напишите, какой у вас опыт в обработке изображений, решали ли вы схожие задачи.
Решение необходимо реализовать на языке Python. Если есть решение на C++ тоже можно обсуждать.

Более развернутое описание с примером объектов будет обсуждаться с заинтересовавшими кандидатами. Так же оплата всего проекта дополнительно будет обсуждаться с кандидатами.