Математическую модель из книги замоделировал в Matlab Simulink (файл приложен), в книге были результаты численного интегрирования. Графики моей модели сходятся со значениями из книги, модель рабочая. Ее нужно линеаризовать, попытался, графики с исходной моделью абсолютно разные, пробовал заменить тригонометрические функции на разложение в ряд Тейлора, никаких изменений не произошло. Проводил линеаризацию с помощью Model Linearizer, полученные матрицы вбивал в блок state-space, на вход этого блока подавал входа исходной модели и выводил график.