Техническое задание на разработку алгоритма работы и принципиальную электрическую схему управления лебёдкой

Необходимо спроектировать, запрограммировать пульт управления лебёдкой. Лебёдка состоит из 2-х шаговых двигателей. Один опускает груз вниз, другой поднимает вверх.
Необходимо разработать алгоритм работы и принципиальную электрическую схем лебёдки. После сборки лебёдки потребуется программирование и настройка пульта:
Пульт состоит:
1. Кнопка вверх;
2. Кнопка вниз;
3. Аварийная остановка;
4. Джойстик регулировки скорости.
Имеет смысл использовать микроконтроллер STM32, либо отладочную плату Discovery.

На данный момент имеется твердотельная модель лебёдки. Будет направлена по запросу.