Инструменты
Gazebo для расчета физики + коллизий моделей, Unity только для рендера мира и рендера кадров и видео с виртуальных камер аппарата.
Для Unity мира должна быть полная модель мира с рельефом, текстурами и пр.
Для Gazebo достаточно рельефной модели мира в формате dae для обработки столкновений.

Описание unity мира
Это часть подводного мира в диких условиях существования.
Карта примерно 200х200 (рассмотреть вариант 100х100) метров. Максимальная глубина около 30 метров.
Вода должна быть сравнительно прозрачной, освещение приемлимым для распознавания обьектов

Что нужно реализовать в мире

Наличие пещер, скал и сложного рельефа для пилотажных тренировок.
Наличие пирса с бетонным основанием.
Наличие морской растительности.
Наличие косяков рыб для создания жизни.
Наличие относительно ровной каменистой поверхности размером примерно 20х20 метров где неравномерно находятся серые морские ежи и Приморский гребешок.
Наличие относительно ровной песочной поверхности размером примерно 20х20 метров где неравномерно рассредоточен Японский гребешок и гребешок Свифта.
Наличие обломков затопленного судна, в которое можно заплыть.
Наличие одного судна на поверхности, примерно 30-40 метров в длину с хорошо детализированной винторулевой группой и элементами корпуса.