Есть протокол MAVlink, по которому можно общаться с полетным контроллером. Правда в нашем случае он достаточно старый и версия этого протокола тоже старенькая. общаться можно по UART интерфейсу. общаться с полетным котроллером хочу с ESP32. Встрял с формированием запросов в формате MAVlinkи расшифровкой ответов.
мне нужно уметь:
1) спрашивать полетный контроллер о его текущих координатах GPS и высоте (он знает сам эту инфу по своим датчикам).
2) задавать ему программу перемещения минимум из одной точки (way-point).
3) давать команду на старт выполнения программы (way-point).
4) опрашивать уровень заряда батареи.
вроде как есть библиотеки mav-link для дуины или С (https://habr.com/ru/articles/312300/)
не смог с ними разобраться.