Что имеется:
Глубоко модернизированная версия железа PX4 fmu v2 (полностью переразвели плату со своей переферией, есть свой таргет для сборки). Схему железа пришлю в случае необходимости после начала работ.

Что надо сделать:

настраиваем таймер на его максимальную частоту, работа ведется через вот это:
https://github.com/PX4/NuttX/blob/px4_firmware_nut...

предлагаю такую схему. Запускаем DMA, который будет записывать ограниченное число захватов, допустим штук 6. Насколько я помню, в f4 невозможно выставить захват по конкретному фронту, поэтому период колебаний будет равен сумме двух соседних измерений. Если произошло хотя бы одно полное обновление - постим данные в топик rpm. Таймер, думаю, стоит настроить на максимальную частоту какая возможна, при 32 разрядах предельный период всё равно десятки секунд. Если не было ни одного захвата в течение одной секунды - постим в топик значение rpm равное нулю.

нужно затестить это в железе.

Стоимость часа работы не имеет значение, значение имеет стоимость итогового результата.