1. Необходим авторулевой на лодку 4,5 м., оснащенную парусом. От ветра лодку сносит (снос, дрейф). Нужна конструкция, позволяющая удерживать лодку от сноса по заданному курсу/азимуту. Т.е. как только лодку начинает сносить, руль будет возвращать ее на курс (не резко). При такой реализации возможна ситуация когда лодка будет идти как бы слегка "боком" (как заходят самолеты на посадку при ветре).

2. То же самое по п.1 выше только с подключением карты (web интерфейс), когда лодка сможет обходить отмели, траву, мысы и т.д. Нужны свободные руки для шкотов, фалов [это веревки], спиннинга, закуски и сигарет.

Требования:
- Arduino, ESP32;
- применение широкодиапазонных драйверов электромоторов - приводов (3,3-5V управляющий сигнал, сила тока до 20, 30, 40 ампер (чтобы использовать "подручные" электроприводы);
- абсолютный энкодер положения руля;
- сервомоторы (с обратной связью), к сожалению, не подойдут.
Требования выше обусловлены собственными наработками и имеющимся тех. заделом.
- возможности настроек, регулировок (вкл. ПИД-регуляцию), напр., скорость поворота руля, его угол, "обхождение" точек и тд.