Всем привет, такие вводные:

Дано:
1. Изображение любого размера сжатое в jpeg,png (pixels )
2. Камера с известными параметрами,описанными в матрице К (opencv calibration)
3. GPS координаты левого вехнего угла и правого нижнего угла изображения (lat,lng)
4. Высота камеры над плоскостью земли - h (m)
5. Угол наклона камеры относитедьно плоскости земли- а (degrees)
6. Камера расположена
a) в центре изображения
b) в центре, на нижней границы изображения
7. Два прямоугольники(r0,r1) описанные в формате cv::Rect -x,y,width,height, расположенные в произвольном месте изображения (pixel)

Требуется:
Написать программу на языке с++20, расчитывающию географические координыты (lat,lng) левого верхнего угла и правого нижнего угла каждого из прямоугольников(r0,r1)

Контекст:
OS:Ubuntu 22.04;cmake >= 3.22; gсс-12; c++20; VSCode; no GUI; Все либы, используемые в программе должны быть включенны в стандартный кэш OS или должен быть приложен проект, собирающий ее в соответсвии с контекстом.