Войти
Заказы Услуги Специалисты Проекты Клуб
Мы с важной новостью: с 28 февраля 2025 года сервис Хабр Фриланс прекратит свою работу.

Купить услуги можно до 28 февраля 2025, но пополнить баланс уже нельзя. Если на вашем счете остались средства, вы можете потратить их на небольшие услуги — служба поддержки готова поделиться бонусами, на случай, если средств немного не хватает.
Avatar r50 a6ce93fe35b158fd29ba0e8681c918c22117160e9586a56eee4ffbc20df9bda1
Вячеслав Пискунов
Программист

Inverse Kinematics with Center of Mass Condition

Портфолио > Разное / Разное
Добавлено 15 сен 2016 в 20:23
Поделиться
Пример реализации обратной кинематики в плоскости методом "Jacobian Transpose" с дополнительным условием позиции центра масс всей цепочки.
Используемая литература: Samuel R. Buss. "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods."

Инструментарий:
- C++
- Win32
- OpenGL
- FreeType 2

Демо - https://drive.google.com/open?id=0B0acIR4O_XZyS...
Исходник - https://drive.google.com/open?id=0B0acIR4O_XZyb...
F0f1e1596e D96c52e3d4